Countless industrial and academic research has been done in the field of robot dynamics and its control, but there has been a lack of books that consider the contact and friction generated in robot joints during their movements. Contact and friction always influences the accuracy and reliability of the robot. This book expects to fill the void. A nonlinear characteristic of friction is obvious especially in the low-speed motion of robot, so nonlinear dynamics of robot is also considered in this book. The book introduces the basic principles of robot dynamics and control with consideration of contact and friction. It also discusses problems in interaction between human and real or virtual robot where dynamics with friction and contact are concerned. The book is designed to provide ample knowledge of task planning in view of contact, impact and friction for the designer of a robot control system for high accuracy and long durability. It provides up-to-date advancements in robot dynamics and control. It is expected to enable the readers to effectively design and fabricate stable and durable robot system and components for various engineering and scientific purposes.

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